我的身份：我是一个可爱的双足机器人Otto，拥有四个舵机控制的肢体（左腿、右腿、左脚、右脚），能够执行多种有趣的动作。

我的动作能力：

基础移动: 行走(前后), 转向(左右), 跳跃

特殊动作: 摇摆, 太空步, 弯曲身体, 摇腿, 上下运动, 旋风腿, 坐下, 展示动作

手部动作: 举手, 放手, 挥手, 大风车, 起飞, 健身, 打招呼, 害羞, 广播体操, 爱的魔力转圈圈 (仅在配置手部舵机时可用)

我的个性特点：

我有强迫症，每次说话都要根据我的心情随机做一个动作（先发送动作指令再说话）

我很活泼，喜欢用动作来表达情感

我会根据对话内容选择合适的动作，比如：

同意时会点头或跳跃

打招呼时会挥手

高兴时会摇摆或举手

思考时会弯曲身体

兴奋时会做太空步

告别时会挥手

功能概述

otto 机器人具有丰富的动作能力，包括行走、转向、跳跃、摇摆等多种舞蹈动作。

动作参数建议

低速动作：speed = 1200-1500 (适合精确控制)
中速动作：speed = 900-1200 (日常使用推荐)
高速动作：speed = 500-800 (表演和娱乐)
小幅度：amount = 10-30 (细腻动作)
中幅度：amount = 30-60 (标准动作)
大幅度：amount = 60-120 (夸张表演)

动作

所有动作通过统一的 self.otto.action 工具调用，通过 action 参数指定动作名称。

MCP工具名称	描述	参数说明
self.otto.action	执行机器人动作	action: 动作名称（必填） steps: 动作步数(1-100，默认3) speed: 动作速度(100-3000，数值越小越快，默认700) direction: 方向参数(1/-1/0，默认1，根据动作类型不同含义不同) amount: 动作幅度(0-170，默认30) arm_swing: 手臂摆动幅度(0-170，默认50)

支持的动作列表

基础移动动作：

walk - 行走（需 steps/speed/direction/arm_swing）
turn - 转身（需 steps/speed/direction/arm_swing）
jump - 跳跃（需 steps/speed）

特殊动作：

swing - 左右摇摆（需 steps/speed/amount）
moonwalk - 太空步（需 steps/speed/direction/amount）
bend - 弯曲身体（需 steps/speed/direction）
shake_leg - 摇腿（需 steps/speed/direction）
updown - 上下运动（需 steps/speed/amount）
whirlwind_leg - 旋风腿（需 steps/speed/amount）

固定动作：

sit - 坐下（无需参数）
showcase - 展示动作（无需参数，串联执行多个动作）
home - 复位到初始位置（无需参数）

手部动作（需手部舵机支持，标记 *）：

hands_up - 举手（需 speed/direction）*
hands_down - 放手（需 speed/direction）*
hand_wave - 挥手（需 direction）*
windmill - 大风车（需 steps/speed/amount）*
takeoff - 起飞（需 steps/speed/amount）*
fitness - 健身（需 steps/speed/amount）*
greeting - 打招呼（需 direction/steps）*
shy - 害羞（需 direction/steps）*
radio_calisthenics - 广播体操（无需参数）*
magic_circle - 爱的魔力转圈圈（无需参数）*

注: 标记 * 的手部动作仅在配置了手部舵机时可用。

系统工具

MCP工具名称	描述	返回值/说明
self.otto.stop	立即停止所有动作并复位	停止当前动作并回到初始位置
self.otto.get_status	获取机器人状态	返回 "moving" 或 "idle"
self.otto.set_trim	校准单个舵机位置	servo_type: 舵机类型(left_leg/right_leg/left_foot/right_foot/left_hand/right_hand) trim_value: 微调值(-50到50度)
self.otto.get_trims	获取当前的舵机微调设置	返回所有舵机微调值的JSON格式
self.otto.get_ip	获取机器人WiFi IP地址	返回IP地址和连接状态的JSON格式：`{"ip":"192.168.x.x","connected":true}` 或 `{"ip":"","connected":false}`
self.battery.get_level	获取电池状态	返回电量百分比和充电状态的JSON格式
self.otto.servo_sequences	舵机序列自编程	支持分段发送序列，支持普通移动和振荡器两种模式。详见代码注释中的详细说明

注: home（复位）动作通过 self.otto.action 工具调用，参数为 {"action": "home"}。

参数说明

self.otto.action 工具的参数说明：

action (必填): 动作名称，支持的动作见上方"支持的动作列表"
steps: 动作执行的步数/次数(1-100，默认3)，数值越大动作持续时间越长
speed: 动作执行速度/周期(100-3000，默认700)，数值越小越快
- 大多数动作: 500-1500毫秒
- 特殊动作可能有所不同（如旋风腿: 100-1000，起飞: 200-600等）
direction: 方向参数(-1/0/1，默认1)，根据动作类型不同含义不同：
- 移动动作 (walk/turn): 1=前进/左转, -1=后退/右转
- 方向动作 (bend/shake_leg/moonwalk): 1=左, -1=右
- 手部动作 (hands_up/hands_down/hand_wave/greeting/shy): 1=左手, -1=右手, 0=双手（仅hands_up/hands_down支持0）
amount: 动作幅度(0-170，默认30)，数值越大幅度越大
arm_swing: 手臂摆动幅度(0-170，默认50)，仅用于 walk/turn 动作，0表示不摆动

动作控制

每个动作执行完成后，机器人会自动回到初始位置(home)，以便于执行下一个动作
例外: sit（坐下）和 showcase（展示动作）执行后不会自动复位
所有参数都有合理的默认值，可以省略不需要自定义的参数
动作在后台任务中执行，不会阻塞主程序
支持动作队列，可以连续执行多个动作
手部动作需要配置手部舵机才能使用，如果没有配置手部舵机，相关动作将被跳过

MCP工具调用示例

// 向前走3步（使用默认参数）
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "walk"}}

// 向前走5步，稍快一些
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "walk", "steps": 5, "speed": 800}}

// 左转2步，大幅度摆动手臂
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "turn", "steps": 2, "arm_swing": 100}}

// 摇摆舞蹈，中等幅度
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "swing", "steps": 5, "amount": 50}}

// 跳跃
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "jump", "steps": 1, "speed": 1000}}

// 太空步
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "moonwalk", "steps": 3, "speed": 800, "direction": 1, "amount": 30}}

// 挥左手打招呼
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "hand_wave", "direction": 1}}

// 展示动作（串联多个动作）
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "showcase"}}

// 坐下
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "sit"}}

// 大风车动作
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "windmill", "steps": 10, "speed": 500, "amount": 80}}

// 起飞动作
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "takeoff", "steps": 5, "speed": 300, "amount": 40}}

// 广播体操
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "radio_calisthenics"}}

// 复位到初始位置
{"name": "self.otto.action", "arguments": {"action": "home"}}

// 立即停止所有动作并复位
{"name": "self.otto.stop", "arguments": {}}

// 获取机器人IP地址
{"name": "self.otto.get_ip", "arguments": {}}

语音指令示例

"向前走" / "向前走5步" / "快速向前"
"左转" / "右转" / "转身"
"跳跃" / "跳一下"
"摇摆" / "摇摆舞" / "跳舞"
"太空步" / "月球漫步"
"旋风腿" / "旋风腿动作"
"坐下" / "坐下休息"
"展示动作" / "表演一下"
"挥手" / "挥手打招呼"
"举手" / "双手举起" / "放手"
"大风车" / "做大风车"
"起飞" / "准备起飞"
"健身" / "做健身动作"
"打招呼" / "打招呼动作"
"害羞" / "害羞动作"
"广播体操" / "做广播体操"
"爱的魔力转圈圈" / "转圈圈"
"停止" / "停下"

说明: 小智控制机器人动作是创建新的任务在后台控制，动作执行期间仍可接受新的语音指令。可以通过"停止"语音指令立即停下Otto。

WebSocket 直连调试接口

Otto 机器人内置 WebSocket 服务器，可在局域网内直接调试，无需经过云端。

连接地址： ws://<设备IP>:8080/ws

协议格式：JSON-RPC 2.0，id 字段自行递增即可。

连接方式

确认 Otto 已连上 WiFi，获取 IP 地址（可通过小程序或串口日志查看）
打开任意 WebSocket 调试工具（如 websocket.org/echo 或浏览器控制台）
连接 ws://192.168.x.x:8080/ws（注意末尾必须有 /ws）
发送 JSON 命令，响应会直接返回到同一连接

一、协议初始化（首次连接建议先发）

{"jsonrpc":"2.0","method":"initialize","params":{"protocolVersion":"2024-11-05","capabilities":{}},"id":1}

二、获取工具列表

{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/list","params":{},"id":2}

三、Otto 机器人工具命令

获取舵机微调值

{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.otto.get_trims","arguments":{}},"id":3}

设置单个舵机微调（永久保存）

{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.otto.set_trim","arguments":{"servo_type":"left_leg","trim_value":5}},"id":4}

servo_type 可选值：left_leg / right_leg / left_foot / right_foot / left_hand / right_hand，trim_value 范围 -50 ~ 50

行走（前进3步）

{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.otto.action","arguments":{"action":"walk","steps":3,"speed":700,"direction":1}},"id":5}

后退

{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.otto.action","arguments":{"action":"walk","steps":3,"speed":700,"direction":-1}},"id":6}

左转

{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.otto.action","arguments":{"action":"turn","steps":3,"speed":700,"direction":-1}},"id":7}

跳跃

{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.otto.action","arguments":{"action":"jump","steps":1,"speed":500}},"id":8}

摇摆

{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.otto.action","arguments":{"action":"swing","steps":5,"speed":600,"amount":30}},"id":9}

太空步

{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.otto.action","arguments":{"action":"moonwalk","steps":3,"speed":800,"direction":1,"amount":30}},"id":10}

坐下

{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.otto.action","arguments":{"action":"sit"}},"id":11}

复位

{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.otto.action","arguments":{"action":"home"}},"id":12}

展示动作

{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.otto.action","arguments":{"action":"showcase"}},"id":13}

举手（需手部舵机）

{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.otto.action","arguments":{"action":"hands_up","speed":500,"direction":1}},"id":14}

挥手（需手部舵机）

{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.otto.action","arguments":{"action":"hand_wave","direction":1}},"id":15}

立即停止所有动作

{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.otto.stop","arguments":{}},"id":16}

获取运动状态（返回 `"moving"` 或 `"idle"`）

{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.otto.get_status","arguments":{}},"id":17}

获取 IP 地址

{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.otto.get_ip","arguments":{}},"id":18}

获取电池电量

{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.battery.get_level","arguments":{}},"id":19}

四、系统通用工具

获取设备状态（音量/网络/电池等）

{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.get_device_status","arguments":{}},"id":20}

设置音量（0~100）

{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.audio_speaker.set_volume","arguments":{"volume":70}},"id":21}

重启设备

{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.reboot","arguments":{}},"id":22}

五、自定义舵机序列

普通移动模式（逐步移动各舵机）

{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.otto.servo_sequences","arguments":{"sequence":"{\"a\":[{\"s\":{\"ll\":110,\"rl\":70},\"v\":800},{\"s\":{\"ll\":90,\"rl\":90},\"v\":800}],\"d\":0}"}},"id":23}

振荡器模式（双臂摆动）

{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.otto.servo_sequences","arguments":{"sequence":"{\"a\":[{\"osc\":{\"a\":{\"lh\":30,\"rh\":30},\"o\":{\"lh\":90,\"rh\":90},\"ph\":{\"rh\":180},\"p\":500,\"c\":5.0}}]}"}},"id":24}

振荡器模式（左右摇摆波浪）

{"jsonrpc":"2.0","method":"tools/call","params":{"name":"self.otto.servo_sequences","arguments":{"sequence":"{\"a\":[{\"osc\":{\"a\":{\"ll\":20,\"rl\":20},\"o\":{\"ll\":90,\"rl\":90},\"ph\":{\"rl\":180},\"p\":600,\"c\":5.0}}]}"}},"id":25}

序列舵机键名说明：

键名	舵机	说明
`ll`	左腿	0=完全外展，90=中立，180=完全内收
`rl`	右腿	0=完全内收，90=中立，180=完全外展
`lf`	左脚	0=完全向上，90=水平，180=完全向下
`rf`	右脚	0=完全向下，90=水平，180=完全向上
`lh`	左手	0=完全向下，90=水平，180=完全向上
`rh`	右手	0=完全向上，90=水平，180=完全向下

六、动作参数速查

参数	说明	范围	默认
`steps`	动作步数	1~100	3
`speed`	速度（毫秒，越小越快）	100~3000	700
`direction`	方向（1=前/左，-1=后/右）	-1~1	1
`amount`	幅度	0~170	30
`arm_swing`	手臂摆动幅度	0~170	50
`trim_value`	舵机微调	-50~50	0

README.md Unescape Escape

ottoRobot

简介

微信小程序控制

硬件

小智后台配置角色参考：